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（3）ZVD+PID控制實驗本次實驗中，PID控制器參數(shù)與（1）中一致，加入ZVD輸入整形器，輸入整形器設計，系統(tǒng)參數(shù)與（2）中一致。 
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負載擺角與PID控制方法效果相比，ZVD+PID響應時間明顯變慢，穩(wěn)定后吊繩擺角相比PID方法變小。當系統(tǒng)參數(shù)變化時，控制效果略有變差，有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好，實驗中，當輸入信號與輸入整形器進行卷積時，因電機存83在死區(qū)，控制過程中當電流較小時電機不能動作，從而造成了當再次響應時會使負載產(chǎn)生一個較大的擺角，究其原因在于電機自身特性及路燈車升降車高空車高空車高空車與軌道間較大靜摩擦力的存在。與（1）中實驗結(jié)果對比，參數(shù)改變后PID方法終將擺角限制在正負1度范圍內(nèi)，而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好，實驗驗證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用，與第三章分析結(jié)果一致。 
（4）負載位置反饋自抗擾控制實驗在實驗中，使用二階自抗擾控制對負載擺角進行控制，我們選取實驗參數(shù)為cω=ω=b=，系統(tǒng)參數(shù)與前述相同。負載擺角分析實驗結(jié)果發(fā)現(xiàn)，由于柔性吊繩擺角滯后性較大，在實際應用中，直接對擺角位置進行控制的方法負載擺角略大，但對系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性較好。
（5）路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋自抗擾控制實驗本次實驗使用路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋，選取實驗參數(shù)，對擺角進行比例反饋，系數(shù)為20，系統(tǒng)參數(shù)與前述實驗一致。在實際情況中將吊繩擺角控制在很小的范圍，未改變參數(shù)前總體擺角基本控制在0.4度以內(nèi)，改變系統(tǒng)參數(shù)，進行調(diào)節(jié)后，擺角振蕩范圍也在0.4度以內(nèi)，且響應時間快，路燈車升降車高空車高空車高空車位置無超調(diào)，魯棒性較好，與前三種控制方案對比，參數(shù)更易調(diào)節(jié)，控制效果更好，體現(xiàn)了自抗擾控制算法應用在路燈車升降車高空車高空車高空車系統(tǒng)的優(yōu)越性，驗證了仿真結(jié)果。
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高空作業(yè)車租賃 在美洲歐洲等發(fā)達，是高空作業(yè)車商家的集聚地，目前上的九大高空車廠家都在國外。國內(nèi)的品牌、質(zhì)量、技術等都還沒得到。 與成熟的美國高空作業(yè)平臺租賃市場相比，中國的同類市場才剛剛起步。據(jù)統(tǒng)計，截止到2012年底，中國設備租賃企業(yè)手中只有3000臺高空作業(yè)平臺可供出租。這樣的規(guī)模，與中國的經(jīng)濟規(guī)模、人口規(guī)模、城鎮(zhèn)化建設步伐、工業(yè)化進程極端不匹配。因此，中國的高空作業(yè)平臺租賃市場必將迎來大發(fā)展。目前國內(nèi)大部分地區(qū)的高空作業(yè)行業(yè)一直處于上世紀的水平。，建于2010年，是廣州專注于高空車的企業(yè)。依托廣州得天獨厚的市場優(yōu)勢，通過8年的專業(yè)經(jīng)營，公司已發(fā)展成為廣東省專業(yè)并實力的高空作業(yè)設備租賃公司之一。業(yè)務已覆蓋到深圳、廣州、佛山，中山，珠海，茂名，揭陽等珠三角城市等立了分公司。在全球經(jīng)濟一體化的趨勢下，與低成本的運營策略已成公司在當今社會競爭中制勝的法寶。高空車便捷的操控、的作業(yè)環(huán)境，極大的提高了生產(chǎn)效率，降低了運營成本。已經(jīng)成為工程建設中不可缺少的重要組成部分，并廣泛應用于廠房建設、工廠維護、市政工程、設備安裝及影視廣告等需要登高作業(yè)的場所。公司嚴守“誠信、共贏”的經(jīng)營理念，致力于向各及建筑施工企業(yè)和廣大的高空作業(yè)用戶提供性能優(yōu)越、全安可靠的全自動高空作業(yè)設備與周到的租賃服務。公司可承接臨租與長租業(yè)務，也可以根據(jù)客戶的自身需求來量身定制租賃方案，并免費為操作人員進行作業(yè)培訓，為客戶的發(fā)展助上一臂之力。



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