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（3）ZVD+PID控制實(shí)驗(yàn)本次實(shí)驗(yàn)中，PID控制器參數(shù)與（1）中一致，加入ZVD輸入整形器，輸入整形器設(shè)計(jì)，系統(tǒng)參數(shù)與（2）中一致。 
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負(fù)載擺角與PID控制方法效果相比，ZVD+PID響應(yīng)時(shí)間明顯變慢，穩(wěn)定后吊繩擺角相比PID方法變小。當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)變化時(shí)，控制效果略有變差，有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好，實(shí)驗(yàn)中，當(dāng)輸入信號(hào)與輸入整形器進(jìn)行卷積時(shí)，因電機(jī)存83在死區(qū)，控制過(guò)程中當(dāng)電流較小時(shí)電機(jī)不能動(dòng)作，從而造成了當(dāng)再次響應(yīng)時(shí)會(huì)使負(fù)載產(chǎn)生一個(gè)較大的擺角，究其原因在于電機(jī)自身特性及路燈車升降車高空車高空車高空車與軌道間較大靜摩擦力的存在。與（1）中實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比，參數(shù)改變后PID方法終將擺角限制在正負(fù)1度范圍內(nèi)，而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用，與第三章分析結(jié)果一致。 
（4）負(fù)載位置反饋?zhàn)钥箶_控制實(shí)驗(yàn)在實(shí)驗(yàn)中，使用二階自抗擾控制對(duì)負(fù)載擺角進(jìn)行控制，我們選取實(shí)驗(yàn)參數(shù)為cω=ω=b=，系統(tǒng)參數(shù)與前述相同。負(fù)載擺角分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn)，由于柔性吊繩擺角滯后性較大，在實(shí)際應(yīng)用中，直接對(duì)擺角位置進(jìn)行控制的方法負(fù)載擺角略大，但對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性較好。
（5）路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋?zhàn)钥箶_控制實(shí)驗(yàn)本次實(shí)驗(yàn)使用路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋，選取實(shí)驗(yàn)參數(shù)，對(duì)擺角進(jìn)行比例反饋，系數(shù)為20，系統(tǒng)參數(shù)與前述實(shí)驗(yàn)一致。在實(shí)際情況中將吊繩擺角控制在很小的范圍，未改變參數(shù)前總體擺角基本控制在0.4度以內(nèi)，改變系統(tǒng)參數(shù)，進(jìn)行調(diào)節(jié)后，擺角振蕩范圍也在0.4度以內(nèi)，且響應(yīng)時(shí)間快，路燈車升降車高空車高空車高空車位置無(wú)超調(diào)，魯棒性較好，與前三種控制方案對(duì)比，參數(shù)更易調(diào)節(jié)，控制效果更好，體現(xiàn)了自抗擾控制算法應(yīng)用在路燈車升降車高空車高空車高空車系統(tǒng)的優(yōu)越性，驗(yàn)證了仿真結(jié)果。
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當(dāng)繩長(zhǎng)0.6m，負(fù)載質(zhì)量300g，系統(tǒng)使用開(kāi)環(huán)控制無(wú)控制器時(shí)，擺角測(cè)量結(jié)果如下: 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)在無(wú)控制情況下，負(fù)載擺角會(huì)成正弦波形式振蕩，與第二章中模型仿真結(jié)果一致。
（2）PID控制實(shí)驗(yàn)選擇位置環(huán)PID控制參數(shù)為：200,60,30pidk=k=k=，由于角度測(cè)量存在噪聲，角度值波動(dòng)較大，較大比例會(huì)對(duì)控制不利，因此角度反饋采用比例控制器，系統(tǒng)參數(shù)為：繩長(zhǎng)0.6m，負(fù)載質(zhì)量300g。負(fù)載擺角分析可知，PID控制器控制下，控制器參數(shù)不變，當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，控制效果下降較為明顯。
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（3）ZVD＋PID控制實(shí)驗(yàn)本次實(shí)驗(yàn)中，PID控制器參數(shù)與（1）中一致，加入ZVD輸入整形器，輸入整形器設(shè)計(jì)，系統(tǒng)參數(shù)與（2）中一致。
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負(fù)載擺角與PID控制方法效果相比，ZVD＋PID響應(yīng)時(shí)間明顯變慢，穩(wěn)定后吊繩擺角相比PID方法變小。當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)變化時(shí)，控制效果略有變差，有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好，實(shí)驗(yàn)中，當(dāng)輸入信號(hào)與輸入整形器進(jìn)行卷積時(shí)，因電機(jī)存83在死區(qū)，控制過(guò)程中當(dāng)電流較小時(shí)電機(jī)不能動(dòng)作，從而造成了當(dāng)再次響應(yīng)時(shí)會(huì)使負(fù)載產(chǎn)生一個(gè)較大的擺角，究其原因在于電機(jī)自身特性及路燈車升降車高空車高空車高空車與軌道間較大靜摩擦力的存在。與（1）中實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比，參數(shù)改變后PID方法終將擺角限制在正負(fù)1度范圍內(nèi)，而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用，與第三章分析結(jié)果一致。
（4）負(fù)載位置反饋?zhàn)钥箶_控制實(shí)驗(yàn)在實(shí)驗(yàn)中，使用二階自抗擾控制對(duì)負(fù)載擺角進(jìn)行控制，我們選取實(shí)驗(yàn)參數(shù)為：0080,4,1.3cω=ω=b=，系統(tǒng)參數(shù)與前述相同。負(fù)載擺角分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn)，由于柔性吊繩擺角滯后性較大，在實(shí)際應(yīng)用中，直接對(duì)擺角位置進(jìn)行控制的方法負(fù)載擺角略大，但對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性較好。



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關(guān)于廣州高空作業(yè)車租賃市場(chǎng)問(wèn)題，國(guó)外客戶大部分是典型的租賃客戶，而在國(guó)內(nèi)，更多的客戶選擇自己購(gòu)買。但是考慮到高空作業(yè)車數(shù)量少、價(jià)格高，以及工期緊等問(wèn)題，越來(lái)越多的國(guó)內(nèi)企業(yè)轉(zhuǎn)而向租賃公司租賃高空作業(yè)車。
與腳手架、固定平臺(tái)等相比，高空作業(yè)車更、更，同時(shí)租金也高。在美國(guó)，常見(jiàn)的1530型高空作業(yè)車的月租金是一般建筑工人月薪的1/4，而在中國(guó)，其租金卻是建筑工人月薪的4倍甚至更高。
在中國(guó)制約高空作業(yè)車發(fā)展的因素之一便是廉價(jià)的勞動(dòng)力。但是，近幾年，國(guó)內(nèi)建筑工人工資的年增長(zhǎng)率超過(guò)了7%，而且隨著人口紅利的減弱和通脹的加劇，建筑工人的工資會(huì)越來(lái)越高。人力成本這個(gè)不利因素會(huì)逐漸轉(zhuǎn)變成對(duì)于高空作業(yè)車市場(chǎng)利好的因素。
總而言之隨著社會(huì)的發(fā)展，影響高空作業(yè)車發(fā)展的因素將不斷減弱。而高空作業(yè)車的租賃市場(chǎng)也將越來(lái)越大，越來(lái)越成熟。相信在不久的明天，落后的腳手架終將走下高空作業(yè)的舞臺(tái)，而國(guó)內(nèi)將會(huì)涌現(xiàn)出更多的高空作業(yè)車制造企業(yè)和租賃公司。機(jī)遇和挑戰(zhàn)同時(shí)存在，誰(shuí)擁有規(guī)范的服務(wù)，誰(shuí)能為客戶提供更多的保障、創(chuàng)造更多的價(jià)值，誰(shuí)便主宰未來(lái)的高空作業(yè)市場(chǎng)。
美國(guó)的機(jī)械設(shè)備租賃占市場(chǎng)設(shè)備總量50%，而日本占到60%，相比之下，中國(guó)設(shè)備租賃行業(yè)市場(chǎng)占有率微乎甚微。隨著社會(huì)發(fā)展和意識(shí)轉(zhuǎn)變，影響高空作業(yè)平臺(tái)發(fā)展的不利因素將不斷，高空作業(yè)平臺(tái)租賃市場(chǎng)必將越來(lái)越成熟毋庸置疑，并不是每個(gè)客戶都適合設(shè)備租賃，如果項(xiàng)目中使用高空作業(yè)平臺(tái)頻率高、周期長(zhǎng)，那么更適合直接采購(gòu)設(shè)備;如果使用周期短、有較大資金壓力的客戶，就可以考慮租賃高空作業(yè)平臺(tái)使用。
相比設(shè)備采購(gòu)，高空作業(yè)設(shè)備租賃明顯的優(yōu)勢(shì)就是直接降低企業(yè)成本，有效保障施工及人員的，降低操作工人的工作強(qiáng)度并提高工作效率。一個(gè)工地只要出現(xiàn)一臺(tái)高空作業(yè)平臺(tái)，那么，高空作業(yè)平臺(tái)會(huì)很快在工地上聚集。



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