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畢節(jié)赫章中橋建橋隧養(yǎng)護(hù)有限公司是具有多年歷史的 高空車制造企業(yè)，是我國(guó) 高空車生產(chǎn)基地專業(yè)制造廠家之一。公司位于貴安新區(qū)電子信息產(chǎn)業(yè)電商科創(chuàng)園，交通便捷，通訊暢達(dá)， 高空車產(chǎn)品暢銷全國(guó)各地，深受用戶歡迎。

當(dāng)繩長(zhǎng)0.6m，負(fù)載質(zhì)量300g，系統(tǒng)使用開環(huán)控制無控制器時(shí)，擺角測(cè)量結(jié)果如下: 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)在無控制情況下，負(fù)載擺角會(huì)成正弦波形式振蕩，與第二章中模型仿真結(jié)果一致。
（2）PID控制實(shí)驗(yàn)選擇位置環(huán)PID控制參數(shù)為：200,60,30pidk=k=k=，由于角度測(cè)量存在噪聲，角度值波動(dòng)較大，較大比例會(huì)對(duì)控制不利，因此角度反饋采用比例控制器，系統(tǒng)參數(shù)為：繩長(zhǎng)0.6m，負(fù)載質(zhì)量300g。負(fù)載擺角分析可知，PID控制器控制下，控制器參數(shù)不變，當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，控制效果下降較為明顯。
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（3）ZVD＋PID控制實(shí)驗(yàn)本次實(shí)驗(yàn)中，PID控制器參數(shù)與（1）中一致，加入ZVD輸入整形器，輸入整形器設(shè)計(jì)，系統(tǒng)參數(shù)與（2）中一致。
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負(fù)載擺角與PID控制方法效果相比，ZVD＋PID響應(yīng)時(shí)間明顯變慢，穩(wěn)定后吊繩擺角相比PID方法變小。當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)變化時(shí)，控制效果略有變差，有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好，實(shí)驗(yàn)中，當(dāng)輸入信號(hào)與輸入整形器進(jìn)行卷積時(shí)，因電機(jī)存83在死區(qū)，控制過程中當(dāng)電流較小時(shí)電機(jī)不能動(dòng)作，從而造成了當(dāng)再次響應(yīng)時(shí)會(huì)使負(fù)載產(chǎn)生一個(gè)較大的擺角，究其原因在于電機(jī)自身特性及路燈車升降車高空車高空車高空車與軌道間較大靜摩擦力的存在。與（1）中實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比，參數(shù)改變后PID方法終將擺角限制在正負(fù)1度范圍內(nèi)，而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用，與第三章分析結(jié)果一致。
（4）負(fù)載位置反饋?zhàn)钥箶_控制實(shí)驗(yàn)在實(shí)驗(yàn)中，使用二階自抗擾控制對(duì)負(fù)載擺角進(jìn)行控制，我們選取實(shí)驗(yàn)參數(shù)為：0080,4,1.3cω=ω=b=，系統(tǒng)參數(shù)與前述相同。負(fù)載擺角分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn)，由于柔性吊繩擺角滯后性較大，在實(shí)際應(yīng)用中，直接對(duì)擺角位置進(jìn)行控制的方法負(fù)載擺角略大，但對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性較好。


使用時(shí)間稍長(zhǎng)一些后，汽車雨刮器會(huì)出現(xiàn)各種小問題，換換當(dāng)然是的措施，但是咱們還要分析一下原因，做到心里有數(shù)。一般來說，一部車輛的雨刷，會(huì)有如下幾種故障現(xiàn)象出現(xiàn)：
故障1：玻璃上產(chǎn)生細(xì)小條紋、霧及線狀殘留。
原因：異物附著，在三角尖刃有沙粒、灰塵附著或尖刃部位受損。
對(duì)策：清潔尖刃部位或更換雨刷片。
故障2：擺幅不順、雨刷不正常跳動(dòng)。
原因：雨刷片尖刃部位呈彎曲、波浪狀，玻璃面上有蠟或油膜等其它附著物殘留。
對(duì)策：將玻璃部分擦拭干凈或更換雨刷片。
故障3：橡膠之接觸面與玻璃面無法完全貼合，而產(chǎn)生擦拭殘留。
原因：長(zhǎng)時(shí)間使用后，橡膠硬化失去彈性或破損。
對(duì)策：更換雨刷片卡斯特。
故障4：擦拭后玻璃面呈現(xiàn)水膜狀態(tài)。
原因：因生銹或外力因素雨刷桿變形。
對(duì)策：更換雨刷。 
滾動(dòng)軸承是大量生產(chǎn)的機(jī)械零件，而且制造精度要求很嚴(yán)，技術(shù)上專業(yè)化程度很高，常見的故障是嚴(yán)重發(fā)燒。如果是新裝或清洗換油以后，剛一運(yùn)行即迅速升溫，嚴(yán)重發(fā)燒，而運(yùn)行中并無異常的聲音或震動(dòng)時(shí)，其原因極可能是潤(rùn)滑脂加得太多了，應(yīng)適當(dāng)加注一定數(shù)量的油脂即可。
在嚴(yán)重發(fā)燒的同時(shí)，如還有軸承“卡死“的現(xiàn)象，可能的原因是兩軸的軸承蓋把軸承外圈頂?shù)锰o，沒有按規(guī)定留出足夠的軸間游隙，運(yùn)行中的升溫使軸伸長(zhǎng)所致，此時(shí)應(yīng)予適當(dāng)調(diào)整。對(duì)于錐柱軸承，尤其應(yīng)該注意。
個(gè)別情況是軸承內(nèi)圈和軸的配合得太緊，以致內(nèi)圈膨脹；或軸承座與軸承外圈配合得太緊，以致外圈被壓變形產(chǎn)生裂紋。對(duì)于前者，如屬加工軸時(shí)留的過盈尺寸太大，可取下軸承，打磨軸頸到應(yīng)有的裝配尺寸，另行裝配。后者則常發(fā)生在對(duì)開軸承座上，使得軸承座變得“靈活”了。可在軸承座的對(duì)開面上加一兩層紙墊，即可排除故障。此外，如果有塵粒、雜質(zhì)隨潤(rùn)滑脂進(jìn)入滾動(dòng)軸承的滾道，也有可能出現(xiàn)“卡死”現(xiàn)象。一旦出現(xiàn)，應(yīng)清洗換油。
    如果發(fā)燒出現(xiàn)在滾動(dòng)軸承上已經(jīng)正常運(yùn)行了一段時(shí)間以后，用金屬桿觸聽時(shí)又出現(xiàn)干磨擦的噪音，或不規(guī)則的撞擊聲，則可能是缺油，或不干凈，也可能是軸承的滾動(dòng)部分損壞，均應(yīng)拆開清洗，進(jìn)行換油或拆換軸承。
4.當(dāng)軸承的滾動(dòng)部分出現(xiàn)哪些缺陷時(shí)必須換新?
①銹蝕。軸承停運(yùn)受潮或泊中有水，使?jié)L動(dòng)體表面或滾道出現(xiàn)銹斑等銹蝕情況。
②壓痕。當(dāng)硬物進(jìn)入滾道時(shí)，常會(huì)在滾道或滾道體表面壓出凹坑。不僅運(yùn)行中出現(xiàn)噪音或撞擊聲，過大的凹坑還會(huì)產(chǎn)生震動(dòng)和軸承嚴(yán)重發(fā)燒。
③軸承圖破裂。除制造上的原因外，如果軸的過盈尺寸太大，裝配方法不當(dāng)，也會(huì)脹破及損傷軸承內(nèi)、外圈，以及推力軸承動(dòng)圈被壓破裂。
④滾道表面疲勞剝離。如使用不當(dāng)，會(huì)使這種正常磨損迅猛加快。
⑤保持架斷裂。基本上是材質(zhì)和制造上的問題。有時(shí)，安裝時(shí)打傷了保持架，也會(huì)造成過于早斷裂。
⑥滾動(dòng)體破裂。運(yùn)行中一定會(huì)有較大的噪音，甚至震動(dòng)，大多屬于材質(zhì)或熱處理不當(dāng)。
⑦電流腐蝕。在電焊時(shí)，如果電流經(jīng)過軸承，發(fā)燒產(chǎn)生火花，使?jié)L道體局部燒傷。因此，在電焊時(shí)一定要使電焊的“地線”盡靠近焊接點(diǎn)，不可允許焊接電流通過軸承。
磨損嚴(yán)重超限。運(yùn)行中嚴(yán)重發(fā)燒，產(chǎn)生異響和震動(dòng)，因?yàn)檫@時(shí)間隙已經(jīng)加大。當(dāng)灰塵進(jìn)入，表面擦傷，磨損將更加快。



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