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當繩長0.6m，負載質量300g，系統使用開環控制無控制器時，擺角測量結果如下: 實驗結果表明，系統在無控制情況下，負載擺角會成正弦波形式振蕩，與第二章中模型仿真結果一致。
（2）PID控制實驗選擇位置環PID控制參數為：200,60,30pidk=k=k=，由于角度測量存在噪聲，角度值波動較大，較大比例會對控制不利，因此角度反饋采用比例控制器，系統參數為：繩長0.6m，負載質量300g。負載擺角分析可知，PID控制器控制下，控制器參數不變，當系統參數發生變化時，控制效果下降較為明顯。
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（3）ZVD＋PID控制實驗本次實驗中，PID控制器參數與（1）中一致，加入ZVD輸入整形器，輸入整形器設計，系統參數與（2）中一致。
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負載擺角與PID控制方法效果相比，ZVD＋PID響應時間明顯變慢，穩定后吊繩擺角相比PID方法變小。當系統參數變化時，控制效果略有變差，有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好，實驗中，當輸入信號與輸入整形器進行卷積時，因電機存83在死區，控制過程中當電流較小時電機不能動作，從而造成了當再次響應時會使負載產生一個較大的擺角，究其原因在于電機自身特性及路燈車升降車高空車高空車高空車與軌道間較大靜摩擦力的存在。與（1）中實驗結果對比，參數改變后PID方法終將擺角限制在正負1度范圍內，而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好，實驗驗證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用，與第三章分析結果一致。
（4）負載位置反饋自抗擾控制實驗在實驗中，使用二階自抗擾控制對負載擺角進行控制，我們選取實驗參數為：0080,4,1.3cω=ω=b=，系統參數與前述相同。負載擺角分析實驗結果發現，由于柔性吊繩擺角滯后性較大，在實際應用中，直接對擺角位置進行控制的方法負載擺角略大，但對系統參數變化的魯棒性較好。



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貴州中橋建橋隧養護有限公司業務覆蓋整個貴州地區，服務區域： 
貴陽： 南明區、云巖區、花溪區、烏當區、白云區、觀山湖區、開陽縣、息烽縣、修文縣、清鎮市。 
安順： 西秀區、平壩區、普定縣、鎮寧布依族苗族自治縣、關嶺布依族苗族自治縣、紫云苗族布依族自治縣、安順經濟技術開發區、黃果樹風景名勝區、龍宮風景名勝區。
六盤水： 鐘山區、六枝特區、盤縣、水城縣、鐘山省級經濟開發區、紅果省級經濟開發區。
遵義：紅花崗區、匯川區、播州區、新蒲新區、桐梓縣、綏（sui）陽縣、正安縣、道真自治縣、務川自治縣、鳳岡縣、湄潭縣、余慶縣、習水縣、赤水市、仁懷市。 
銅仁：沿河土家族自治縣、德江縣、思南縣、石阡縣、印江土家族苗族自治縣、松桃苗族自治縣、碧江區、萬山區、玉屏侗族自治縣、大龍經濟開發區、貴州銅仁高新技術產業開發區。
黔東南： 凱里市、麻江縣、丹寨縣、黃平縣、施秉縣、鎮遠縣、岑鞏縣、三穗縣、天柱縣、錦屏縣、黎平縣、從江縣、榕江縣、雷山縣、臺江縣、劍河縣
黔南：都勻市、福泉市、惠水縣、甕安縣、龍里縣、貴定縣、荔波縣、平塘縣、獨山縣、三都水族自治縣、長順縣、羅甸縣。
黔西南：興義市、興仁縣、安龍縣、貞豐縣、普安縣、晴隆縣、冊亨縣、望謨縣。
業務主要包括高空車出租、升降車出租、橋梁檢測車出租、等。 
高空作業車按照結構的類型可以分為伸縮臂式（代號S）、折疊臂式（代號Z）、混合臂式（代號H）、垂直升降式（代號C）。另外還有自行式、剪叉式等。此外，也可以分為套缸式高空作業車，鋁合金式高空作業車。其中垂直升降式工作斗承重大 中橋建高空作業車出租6-45米，但作業高度受限，機動性差，不靈活，目前國內廣泛運用的是折臂升降式高空作業車。



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