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銅仁德江中橋建橋隧養(yǎng)護(hù)有限公司現(xiàn)有初中高級專業(yè)技術(shù)人員123人，經(jīng)濟(jì)實(shí)力雄厚，技術(shù)力量強(qiáng)大，主要生產(chǎn) 高空車， 高空車產(chǎn)品暢銷全國二十多個(gè)省、市、自治區(qū)，并出口東南亞。企業(yè)已通過ISO9001質(zhì)量管理體系認(rèn)證。本廠以誠信為本，以良好的 高空車產(chǎn)品質(zhì)量和完善的售后服務(wù)，贏得了廣大用戶的贊譽(yù)。


中國工程機(jī)械行業(yè)馬不停蹄的奔跑，急著創(chuàng)新，急著擴(kuò)張，急著戰(zhàn)斗，急著交出滿分的成績單。如今，GDP驟然減速，在工程項(xiàng)目中搞定政策、高舉高打的經(jīng)驗(yàn)，失去作用;在經(jīng)營企業(yè)中依樣畫瓢，照搬照抄的方法，難以為繼;企業(yè)背負(fù)的過剩產(chǎn)能和債務(wù)，簡直不堪重負(fù)。新常態(tài)下的中國工程機(jī)械行業(yè)，正需要一場徹底的重啟，需要一場思維的肅清。通過“初心”，激發(fā)更具有活力的心態(tài)，走出一條嶄新的發(fā)展之路。 
昆明貴陽高空車出租，肇慶路燈車出租，肇慶升降車出租，肇慶云梯車出租，與市場同成長高空作業(yè)機(jī)械廣泛應(yīng)用在建筑工程、搶修搶險(xiǎn)、倉儲搬運(yùn)、安裝制造、機(jī)械維修、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、裝修工程、林業(yè)生產(chǎn)、城市建設(shè)等領(lǐng)域，屬于先進(jìn)裝備制造范疇。目前，在美國、歐洲、日本等發(fā)達(dá)已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。以日本為例，高空作業(yè)車每年銷售7000~8000臺，幾乎都用于建筑領(lǐng)域。盡管高空作業(yè)平臺被譽(yù)為高空作業(yè)的方式，但國內(nèi)高空作業(yè)設(shè)備市場尚未成熟，每年的需求量僅2000臺左右，國內(nèi)保有量估計(jì)在5萬臺左右。主要是因?yàn)榻ㄖ┕の磸?qiáng)制規(guī)定采用高空作業(yè)機(jī)械等設(shè)備。國內(nèi)大多用戶仍然使用高空作業(yè)吊籃或腳手架進(jìn)行高空施工，導(dǎo)致事故頻發(fā)，每年僅城市建筑因使用的高空作業(yè)吊籃、或腳手架發(fā)生墜落，就導(dǎo)致近5000人死亡，而這種作業(yè)方式在發(fā)達(dá)已經(jīng)基本絕跡。由于使用危險(xiǎn)系數(shù)極高的高空作業(yè)工具而釀成悲劇的頻率之多、損傷之大，已經(jīng)獲得了全社會關(guān)注的目光，中國工程機(jī)械工業(yè)協(xié)會工程機(jī)械租賃分會不斷呼吁全社會高度重視高空作業(yè)，主動(dòng)采用的高空作業(yè)平臺設(shè)備逐步取代傳統(tǒng)的腳手架，從施工工藝上限度減少高空作業(yè)事故的發(fā)生概率。在國內(nèi)，要求強(qiáng)制使用的高空作業(yè)平臺作業(yè)的呼聲愈來愈高，問題已經(jīng)不容忽視。高空作業(yè)平臺帶來的好處遠(yuǎn)不止這一條，它對于工程施工效率的也是顯而易見的。在涂料工序施工過程中，使用腳手架，不僅要消耗過多的人力還會延長工期，并且腳手架有一個(gè)的缺陷，它必須距墻面至少30cm，這使得工人們在進(jìn)行涂料工序的時(shí)候，必須傾斜身體才能進(jìn)行施工，十分困難。使用具有足夠作業(yè)高度和廣闊的作業(yè)空間的高空作業(yè)平臺能充分利用空間，工人作業(yè)效率，從而加快施工進(jìn)度。
　　國內(nèi)市場正在不斷成長，用戶的工作習(xí)慣也在變化，但遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。未來，大家會更加注重對施工作業(yè)的、成本、效率等方面的要求，我國高空作業(yè)設(shè)備行業(yè)發(fā)展的空間還很大。同時(shí)，隨著設(shè)備租賃業(yè)的不斷發(fā)展，高空作業(yè)政策的升級，高空作業(yè)平臺一定會得到大家的廣泛認(rèn)可。在英國進(jìn)行為期四天的國事訪問，兩國于當(dāng)?shù)貢r(shí)間21號簽署了一系列協(xié)議


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（3）ZVD+PID控制實(shí)驗(yàn)本次實(shí)驗(yàn)中，PID控制器參數(shù)與（1）中一致，加入ZVD輸入整形器，輸入整形器設(shè)計(jì)，系統(tǒng)參數(shù)與（2）中一致。 
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負(fù)載擺角與PID控制方法效果相比，ZVD+PID響應(yīng)時(shí)間明顯變慢，穩(wěn)定后吊繩擺角相比PID方法變小。當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)變化時(shí)，控制效果略有變差，有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好，實(shí)驗(yàn)中，當(dāng)輸入信號與輸入整形器進(jìn)行卷積時(shí)，因電機(jī)存83在死區(qū)，控制過程中當(dāng)電流較小時(shí)電機(jī)不能動(dòng)作，從而造成了當(dāng)再次響應(yīng)時(shí)會使負(fù)載產(chǎn)生一個(gè)較大的擺角，究其原因在于電機(jī)自身特性及路燈車升降車高空車高空車高空車與軌道間較大靜摩擦力的存在。與（1）中實(shí)驗(yàn)結(jié)果對比，參數(shù)改變后PID方法終將擺角限制在正負(fù)1度范圍內(nèi)，而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用，與第三章分析結(jié)果一致。 
（4）負(fù)載位置反饋?zhàn)钥箶_控制實(shí)驗(yàn)在實(shí)驗(yàn)中，使用二階自抗擾控制對負(fù)載擺角進(jìn)行控制，我們選取實(shí)驗(yàn)參數(shù)為cω=ω=b=，系統(tǒng)參數(shù)與前述相同。負(fù)載擺角分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn)，由于柔性吊繩擺角滯后性較大，在實(shí)際應(yīng)用中，直接對擺角位置進(jìn)行控制的方法負(fù)載擺角略大，但對系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性較好。
（5）路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋?zhàn)钥箶_控制實(shí)驗(yàn)本次實(shí)驗(yàn)使用路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋，選取實(shí)驗(yàn)參數(shù)，對擺角進(jìn)行比例反饋，系數(shù)為20，系統(tǒng)參數(shù)與前述實(shí)驗(yàn)一致。在實(shí)際情況中將吊繩擺角控制在很小的范圍，未改變參數(shù)前總體擺角基本控制在0.4度以內(nèi)，改變系統(tǒng)參數(shù)，進(jìn)行調(diào)節(jié)后，擺角振蕩范圍也在0.4度以內(nèi)，且響應(yīng)時(shí)間快，路燈車升降車高空車高空車高空車位置無超調(diào)，魯棒性較好，與前三種控制方案對比，參數(shù)更易調(diào)節(jié)，控制效果更好，體現(xiàn)了自抗擾控制算法應(yīng)用在路燈車升降車高空車高空車高空車系統(tǒng)的優(yōu)越性，驗(yàn)證了仿真結(jié)果。
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