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（3）ZVD+PID控制實(shí)驗(yàn)本次實(shí)驗(yàn)中，PID控制器參數(shù)與（1）中一致，加入ZVD輸入整形器，輸入整形器設(shè)計(jì)，系統(tǒng)參數(shù)與（2）中一致。 
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負(fù)載擺角與PID控制方法效果相比，ZVD+PID響應(yīng)時(shí)間明顯變慢，穩(wěn)定后吊繩擺角相比PID方法變小。當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)變化時(shí)，控制效果略有變差，有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好，實(shí)驗(yàn)中，當(dāng)輸入信號(hào)與輸入整形器進(jìn)行卷積時(shí)，因電機(jī)存83在死區(qū)，控制過(guò)程中當(dāng)電流較小時(shí)電機(jī)不能動(dòng)作，從而造成了當(dāng)再次響應(yīng)時(shí)會(huì)使負(fù)載產(chǎn)生一個(gè)較大的擺角，究其原因在于電機(jī)自身特性及路燈車升降車高空車高空車高空車與軌道間較大靜摩擦力的存在。與（1）中實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比，參數(shù)改變后PID方法終將擺角限制在正負(fù)1度范圍內(nèi)，而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用，與第三章分析結(jié)果一致。 
（4）負(fù)載位置反饋?zhàn)钥箶_控制實(shí)驗(yàn)在實(shí)驗(yàn)中，使用二階自抗擾控制對(duì)負(fù)載擺角進(jìn)行控制，我們選取實(shí)驗(yàn)參數(shù)為cω=ω=b=，系統(tǒng)參數(shù)與前述相同。負(fù)載擺角分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn)，由于柔性吊繩擺角滯后性較大，在實(shí)際應(yīng)用中，直接對(duì)擺角位置進(jìn)行控制的方法負(fù)載擺角略大，但對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性較好。
（5）路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋?zhàn)钥箶_控制實(shí)驗(yàn)本次實(shí)驗(yàn)使用路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋，選取實(shí)驗(yàn)參數(shù)，對(duì)擺角進(jìn)行比例反饋，系數(shù)為20，系統(tǒng)參數(shù)與前述實(shí)驗(yàn)一致。在實(shí)際情況中將吊繩擺角控制在很小的范圍，未改變參數(shù)前總體擺角基本控制在0.4度以內(nèi)，改變系統(tǒng)參數(shù)，進(jìn)行調(diào)節(jié)后，擺角振蕩范圍也在0.4度以內(nèi)，且響應(yīng)時(shí)間快，路燈車升降車高空車高空車高空車位置無(wú)超調(diào)，魯棒性較好，與前三種控制方案對(duì)比，參數(shù)更易調(diào)節(jié)，控制效果更好，體現(xiàn)了自抗擾控制算法應(yīng)用在路燈車升降車高空車高空車高空車系統(tǒng)的優(yōu)越性，驗(yàn)證了仿真結(jié)果。
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國(guó)內(nèi)市場(chǎng)正在不斷成長(zhǎng)，用戶的工作習(xí)慣也在變化，但遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。未來(lái)，大家會(huì)更加注重對(duì)施工作業(yè)的、成本、效率等方面的要求，我國(guó)高空作業(yè)設(shè)備行業(yè)發(fā)展的空間還很大。同時(shí)，隨著設(shè)備租賃業(yè)的不斷發(fā)展，高空作業(yè)政策的升級(jí)，高空作業(yè)平臺(tái)一定會(huì)得到大家的廣泛認(rèn)可。在英國(guó)進(jìn)行為期四天的國(guó)事訪問(wèn)，兩國(guó)于當(dāng)?shù)貢r(shí)間21號(hào)簽署了一系列協(xié)議，肇慶高空車出租，肇慶路燈車出租，肇慶升降車出租，肇慶云梯車出租協(xié)議總額近4000億(約400億英鎊)。這4000億大單，惠及零售、能源、金融、科技、教育、衛(wèi)生、航空航天、創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)、汽車、地產(chǎn)等十大行業(yè)。那么，哪些大單和工程機(jī)械行業(yè)相關(guān)?筆者為您一一梳理!能源行業(yè)，尤其是核電，是此次中英經(jīng)貿(mào)合作的重頭戲。那么核電站的建設(shè)需要多少工程建設(shè)的大型機(jī)械?又要多少承包方?還需要筆者再說(shuō)嗎?中英雙方一致認(rèn)為2015年4月成立的中英鐵路聯(lián)合工作組是成功的。因此，軌道交通建設(shè)市場(chǎng)機(jī)會(huì)的擴(kuò)大，值得好好把握!商務(wù)部新聞發(fā)言人沈丹陽(yáng)在20日召開(kāi)的例行新聞發(fā)布會(huì)上表示，中英基礎(chǔ)設(shè)施的合作過(guò)去發(fā)展順利，未來(lái)潛力極大。過(guò)去，中國(guó)企業(yè)在基礎(chǔ)設(shè)施方面已經(jīng)投資了英國(guó)的機(jī)場(chǎng)、水務(wù)和空港城等一些項(xiàng)目。中國(guó)政府提出的“一帶一路”倡議和英國(guó)政府推出的“英格蘭北部振興計(jì)劃”等等，還將為兩國(guó)企業(yè)在基礎(chǔ)設(shè)施領(lǐng)域提供新的合作機(jī)遇。中國(guó)對(duì)外承包工程商會(huì)還將與英國(guó)貿(mào)易投資總署共同舉辦“第四屆中英基礎(chǔ)設(shè)施投資與合作論壇”，相信屆時(shí)達(dá)成的合作內(nèi)容必會(huì)惠及兩國(guó)人民。肇慶高空車出租，肇慶路燈車出租，肇慶升降車出租，肇慶云梯車出租基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)與工程機(jī)械行業(yè)直接相關(guān)，這正是中國(guó)工程機(jī)械企業(yè)布局海外的大好時(shí)機(jī)!廣東省肇慶市高空車路燈車升降車云梯車出租
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1當(dāng)繩長(zhǎng)0.6m，負(fù)載質(zhì)量300g，系統(tǒng)使用開(kāi)環(huán)控制無(wú)控制器時(shí)，擺角測(cè)量結(jié)果如下: 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)在無(wú)控制情況下，負(fù)載擺角會(huì)成正弦波形式振蕩，與第二章中模型仿真結(jié)果一致。 
（2）PID控制實(shí)驗(yàn)選擇位置環(huán)PID控制參數(shù)為pidk=k=k=，由于角度測(cè)量存在噪聲，角度值波動(dòng)較大，較大比例會(huì)對(duì)控制不利，因此角度反饋采用比例控制器，系統(tǒng)參數(shù)為：繩長(zhǎng)0.6m，負(fù)載質(zhì)量300g。負(fù)載擺角分析可知，PID控制器控制下，控制器參數(shù)不變，當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，控制效果下降較為明顯。 
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